智能检测与控制系统的结构随着控制对象、环境复杂性和不确定性程度的不同而变化。为智能检测与控制系统的基本结构。图中的广义对象包括一般的控制对象和外部环境，例如，在智能机器人系统中，机器人的手臂、移动载体、被操作的对象和其所处的工作环境统称为广义对象。而传感器则指将其中所需物理量等转换成计算机能处理的电信号的装置的总称，在机器人系统中，有位置传感器、力传感器、接近传感器、里程计及视觉传感器等。感知信息处理是将传感器器获得的各种信息进行处理，这种处理可以是单个传感器信息处理，也可能包括多种传感器的信息融合处理。随着智能水平的提高，后一种信息融合处理就显得更加重要。认识学习部分主要是接受和储备知识、经验和数据，并对大棚钢管进行分析、学习和推理，然后送到规划与控制决策部分。规划与控制决策部分根据给定的任务要求、反馈的信息及经验知识，进行自动搜索、推理决策、动作规划，***经执行器作用于被控对象。通信接口部分不但要建立人机之间的联系，还要负责各模块之间的通信，以保证必要的信息的传递。利用计算机可以把生产过程中有关参数的变化经过测量转换元件测出，然后集中保存或记录，或者及时显示出来，或者进行某种处理例如，使用计算机的巡回检测系统，可以定时轮流对几十、几百甚至几千个参数进行测量、显示（或打印）；使用计算机的数据采集系统可以把数据成批存储或复制，也可以通过传输线路送到中心计算机使用计算机的信号处理系统，可以把一些仪器测出的曲线经过计算处理，得到一些特征数据等。计算机数据采集与处理系统有离线和在线之分。

        离线数据采集与处理系统框图。首先仪器监视人员必须在规定的时间间隔内反复地读出一个或多个测量仪器的数值，并把这些数据记录到有关的表格内（或再将这些数据存放到某种数据载体上），然后输入计算机进行处理，得出计算结果并获得测量结果的记录。离线数据采集与处理的缺点是，一方面大棚钢管数据收集需要大量的人力，另一方面从读出测量值到算出结果需要较长时间。因此，测量数据收集的速度和范围受到极大的限制。采用在线数据采集与处理，可以把测量仪器所提供的信号直接送入计算机进行处理、识别，并给出检测结果。这样，运行费用可大大减少。在线数据采集与处理中，计算机虽不直接参与过程控制，但其作用是很明显的。首先，在过程参数的测量和记录中，可以用计算机代替大量的常规显示和记录仪表，并对整个生产过程进行在线监视；其次，由于计算机具有运算、推理、逻辑判断能力，可以对大量的输入数据进行简要的集中、加工和处理，并能以有利于指导生产过程控制的方式表示出来，因此对生产过程控制有一定的指导作用；***，计算机具有存储信息的能力，可预先存入各种工艺参数的极限值，在处理过程中能进行越限报警，以确保生产过程的安全。此外，这种方式可以得到大量的统计数据，有利于模型的建立。由计算机对一台或多台生产设备或一个生产过程进行比较复杂的顺序控制，当其中某些动作有一定的数值要求时，这种控制就是数字控制。计算机直接放在机床旁边，负责接收工件的几何尺寸数据，并把这些数据转换成机床的控制指令。这些控制指令通过电子耦合线路直接传输到机床的控制部分。

        检测误差是指检测结果与被测量的客观真值的差值。在测量过程中，被测对象、检测系统、检测方法和检测人员都会受到各种因素的影响。有时，对被测量的转换也会改变被测对象原有的状态，造成误差。由误差公理可知，任何实验结果都是有误差的，误差自始至终存在于—切科学实验和测量当中，被测量的真值是永远难以得到的。但是，可以通过改进检测装置和检测手段，并通过对检测误差进行分析处理，使误差处于允许的范围之内。测量的目的是希望通过测量求取被测量的真值。在分析检测误差时，采用的被测量真值是指在确定条件下被测量客观存在的实际值。判断真值的方法有三种：一是理论设计和理论公式表达值，称为理论真值，如三角形内角之和为180°；二是由国际计量学确定的基本的计量单位，称为约定真值，如在标准条件下水的冰点和沸点分别是0°C和100°c；三是精度高一级或几级的仪表与精度低的仪表相比，把***仪表的测量值称为相对真值。相对真值在测量中应用最为广泛。